W Mieście Milanówek działa audyt wewnętrzny na podstawie przepisów ustawy z dnia 27 sierpnia 2009 r. o finansach publicznych i aktów wykonawczych do tej ustawy. Audyt wewnętrzny obejmuje swoim działaniem zarówno Urząd Miasta Milanówka, jak i gminne jednostki organizacyjne. Prowadzony jest przez osobę zatrudnioną w Urzędzie Miasta Milanówka. W Mieście Milanówek zadania przypisane kierownikowi jednostki związane z audytem wewnętrznym wykonuje Burmistrz Miasta.
Dokumentacja z zakresu audytu wewnętrznego, która stanowi informację publiczną, jest udostępniana na wniosek – w trybie przepisów ustawy z dnia 6 września 2001 r. o dostępie do informacji publicznej.